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各类管道和人们的生活生产密不可分,由于管道常用于输送腐蚀性液体或各类污水,人们对该类管道的堵塞处理非常困难。尤其是多数管道比较长、直径比较小,一旦发生堵塞,一般的疏通工具难以抵达堵塞部位。根据管道疏通现状,研制了一种用于狭窄管道的仿生蛇形机器人,该机器人根据蛇类形体特征和运动特点设计,能够更好地适应较细管道的疏通工作。