论文部分内容阅读
三角轮系式移动机构是爬楼越障机器人的重要组成部分。利用拉格朗日法建立了三角轮系式移动机构的动力学模型,利用MATLAB的Simulation工具箱对三角轮系式移动机构进行控制系统仿真。结果表明：该系统可在1.2 s进入稳定状态,说明该系统有较好的稳定性。
三角轮系式移动机构动力学建模及仿真
【摘 要】
：
三角轮系式移动机构是爬楼越障机器人的重要组成部分。利用拉格朗日法建立了三角轮系式移动机构的动力学模型,利用MATLAB的Simulation工具箱对三角轮系式移动机构进行控制系
【机 构】
：
河南工业大学机电工程学院,天津世纪天源安全卫生监测有限公司
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
：
2015年3期
其他文献
该文对国内外农田养分平衡研究进展以及因养分失衡引起的农业面源污染进行综述,并借鉴国外农田养分综合管理实践经验,以期加强我国区域农田生态系统养分平衡管理。
据考古发掘的实物证明,我国早在西汉就已经出现了纸,但质地粗糙低劣,不能用作书写材料。东汉蔡伦之后,造纸技术不断提高,生产出成本低廉、质薄耐用的纸张，为文字的书写提供了
文章重点围绕锂电池动力电源单体电池电压检测系统设计,首先对电压检测系统整体结构设计进行介绍,其次阐述了电压检测系统控制程序设计,并通过实验数据的方式,论证了锂电池动
水煤浆作为气化炉的原料,其浓度的高低、稳定性的优劣对气化炉的稳定运行影响深远,采用分级研磨级配制浆工艺进行制浆,对提高水煤浆浓度、流变性和稳定性具有显著的作用.煤浆
为探讨2015年燕麦孢囊线虫（Heterodera avenae,Ha）在青岛市小麦田的侵染特点,在城阳和胶州样田进行定点和定期取样,通过土壤中线虫分离和根组织中线虫染色后镜检,测定不同时期H
利用FLUENT流体动力学计算（CFD）软件，对布袋除尘器的不同模型进行了模拟分析。根据烟气中微粒在除尘室分布的均匀程度来判断结构的优劣，得出了挡板和导流板的优化结构，为布袋除尘
为了解不同地理群体和寄主群体的中国水稻干尖线虫对水稻的致病力差异，通过室内水稻盆栽接种试验，对来自中国6个省、2种不同寄主植物上的水稻干尖线虫8个群体的致病力进行了测
目的:分析研讨麻醉内镜下行胃息肉切除术的要点状况。方法:此研究内所研讨的88例患者均随机从2013年4月至2016年2月期间我院所收治的胃息肉患者中选取出,88例患者随机分对照
我国教育公平观的最初形成可以追溯至古代，孔子早在2000多年前就已提出“有教无类”以及“因材施教”的思想：随后各个历史阶段相继以此思想为依据，提出与当时社会相适应的教育思
研究水库群水质水量优化调度。根据水库群水质水量调度特点,建立多目标优化调度模型。针对水库群水质水量优化调度模型求解的复杂问题,提出了利用部分非可行解域来对模型进行