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提出了自主足球机器人嵌入式多处理器体系结构以及视觉系统的构成框架．对单目视觉系统所涉及的关键技术进行了详细的分析和研究，其中包括图像分割、目标搜索算法、目标定位和机器人自定位技术．基于YUV颜色空间，对目标进行分割，并通过连通区合并来快速搜索目标，同时根据摄像机模型来确定目标的空间位置．实验表明分布式视觉体现结构能够实时准确地完成视觉处理任务．以上新算法可以快速鲁棒地搜索图像目标，并能较精确地确定目标的位置信息和机器人的自定位信息．