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针对无刷直流电机存在较严重的转矩脉动问题，提出在换相区采用三相绕组共同调制方法来减小换相转矩脉动；在导通区，采用滞环比较原理实现对电机转矩、磁链的跟踪控制，从而消除非换相转矩脉动。在电机转矩与输入能量之间建立联系，按照单周期控制思想，使系统能够准确控制输入能量，进而准确控制电机转矩。仿真和实验结果表明，相比于传统的控制方法，采用转矩脉动抑制方法，在换相区和导通区内的电流和电磁转矩波形都更平稳。并且当电机转速变化时，采用传统控制方法得到的电流和电磁转矩会产生波动；而采用脉动抑制方法时，电机转速变化对绕组电流