【摘 要】
:
基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化
论文部分内容阅读
基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走模式.通过Webots仿真和实体实验,验证所设计的CPG控制网络和控制方法的可行性与有效性.
其他文献
随着高校扩招政策的实施,近十年来,某些高等学校教学质量下降的现象引起社会的高度关注。本文从教师教学道德研究入手,分析了当前高校教师教学道德现状,进而提出完善教师教学
本论文主要围绕中国(唐朝以前)和日本(平安以前)七夕诗歌,叙述、比较两国的七夕诗歌相同点和不同点,从而看出中日两国的不同国情,不同的生活、生存方式以及体现在文学上不同
随着市场经济的深入发展,南车电机公司面临的竞争压力越来越大。全面科学地考核公司员工绩效、建立比较完善的员工绩效考核体系是科学指导公司经营管理、增强公司的核心竞争
肌理在形态操作中可有三种处理:一,异肌同理;二,同肌异理;三,异肌异理。信奉简约的设计师偏爱同肌异理的手法,在实际工程中若能运用这一手法,则可跳出只重形体,忽视细部的藩
质量概念无论是在内涵还是在外延上都随时代不断发生着演化。本文在对质量概念嬗变探讨的基础上,聚焦于城市层面,对城市层面的质量展开了初步研究,一方面我们对此概念进行了
目的:美托洛尔等β受体阻滞剂是心血管用药中的一线药物,临床上存在明显个体差异,同时发现似乎东方人比西方人对该药反应性更加敏感,这与基因剂量效应有很大关系。而在药物代
现有的战略风险评价方法有着不同程度的局限性.随着系统动力学(system dynamics,SD)在管理领域应用的逐步扩展,将其用于管理控制的研究也开始出现.通过研究系统动力学方法在
<正> 引导孩子从事家务劳动不在于孩子干活的轻重多少,而在于孩子的参与过程。孩子干的虽是一些在成人眼里微不足道的简单的家务劳动,如整理报纸、买瓶酱油、擦擦桌子等等,但
对缓和曲线边线性质问题展开讨论 ,证实了为保持线路的等宽性 ,用缓和曲线的平行线作为线路的内、外侧边线的合理性 ,并基于缓和曲线及平行线的基本特性 ,导出了边线参数计算
我国土地资源十分短缺,如何合理而有效地利用土地资源、充分挖掘土地资源生产潜力、提高土地利用率是摆在我们面前的一个重大课题,而土地生产潜力评价是合理有效地利用土地资