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设计了一种新型线绳传动机械臂驱动装置,具有结构紧凑、适应性好、通用性强的特点。为了增加机械臂的工作可达空间和灵活程度,驱动部件全部放置于底座上的驱动装置内,使得机械臂能广泛应用在狭小、非结构化的封闭空间。文中首先介绍了现有一些线绳驱动系统的特点及不足。为解决这些不足,第二部分提出了一种新型的线绳传动机械臂驱动装置的整体结构。在此基础上,详细介绍驱动装置各个部件的结构、功能及其特点。最后总结所设计的驱动装置优势并展望后续可开展的工作。