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提出一种基于模型预测控制（MPC）的反馈调度算法（FS—MPC），可以在有限计算资源的情况下改进实时控制系统的性能．将被控的实时调度过程模型化为受约束的任务集密度控制问题．在FS-MPC算法中，约束条件保证任务集在最早截止时限优先（EDF）算法下是可调度的；同时，MPC的优化目标通过减小控制任务的截止时限使整个任务集的密度尽可能接近100％，从而提高控制任务的优先级，降低输出抖动。仿真结果表明，在有限计算资源的情况下，FS—MPC显著地降低了由调度过程引起的控制性能损失．