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文章提出了采用多个TMS320F206DSP芯片，将冗余度四面体变几何桁架（TT－VGT）机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案；并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算，最后实现了冗余度TT－VGT机器人的实时控制。
基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制
【摘 要】
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文章提出了采用多个TMS320F206DSP芯片，将冗余度四面体变几何桁架（TT－VGT）机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案；并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算，最后实现
【机 构】
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四川大学
【出 处】
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电气传动
【发表日期】
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2002年2期
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