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基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制
基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制
来源 :电气传动 | 被引量 : 0次 | 上传用户:c410504
【摘 要】
:
文章提出了采用多个TMS320F206DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算,最后实现
【作 者】
:
雷勇
徐礼钜
【机 构】
:
四川大学
【出 处】
:
电气传动
【发表日期】
:
2002年2期
【关键词】
:
TT-VGT
机器人
轨迹规划
轨迹控制
TMS32F206DSP
数字信号处理器
DSP parallel calculation TT-VGT manipu
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文章提出了采用多个TMS320F206DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算,最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制。
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