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─—本文为面向二十一世纪航行技术的发展提出了一种新型而实用的惯性/GPS/天文组合导航方案。文中分别建立了目前在航海、航空、航天领域中最为通用的INS/CNS及INS/GPS两种组合系统的数学模型;详细论述了INS/CNS及INS/GPS组系统方案的优缺点。本文提出的INS/GPS/CNS组合导航系统是一种具有高精度的定位,测速及姿态的全参数导航系统,具有重要的学术意义和实用价值。