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针对现有上肢康复机器人惯性冲击大、柔顺性和舒适性差的问题,提出一种新型绳驱动混联肘腕康复机器人,为得到其运动学正反解,把绳驱动腕部并联机构简化为2SPS/U机构,将腕部并联机构等效为虎克铰与肘关节康复机构串联,将整个混联机构等效为一个串联机构,基于D-H法对整个混联机构进行了位置正反解的计算和验证.