【摘 要】
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设计了一种可穿戴型下肢外骨骼机器人并简化为5连杆模型,根据人体下肢步态特点,对下肢外骨骼在单足和双足支撑期分别建立动力学方程,并应用ADAMS软件进行动力学仿真,通过几何
【机 构】
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安徽工程大学机械与汽车工程学院,芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
【基金项目】
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安徽省科技攻关项目（1604A0902125）.
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设计了一种可穿戴型下肢外骨骼机器人并简化为5连杆模型,根据人体下肢步态特点,对下肢外骨骼在单足和双足支撑期分别建立动力学方程,并应用ADAMS软件进行动力学仿真,通过几何关系,求出外骨骼的各关节的力矩和关节转角函数关系式,得到相关关节处的液压缸负载力计算模型。通过分析比例电磁阀的流量方程、液压缸的连续流量方程及其力平衡方程,建立外骨骼机器人的液压驱动系统数学模型。设计了基于位置控制的液压伺服PID控制器,通过MATLAB软件对外骨骼行走步态进行轨迹跟随仿真验证,结果表明：液压伺服系统控制器控制输出的信号能
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