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以3-TPT并联机构作为研究对象，建立该机构的运动学正、反解方程，求出该机构的雅可比矩阵及其逆矩阵，并在此基础上运用MATLAB软件和LabVIEW软件对该机床的奇异性、灵，5性和平稳性性进行仿真分析。仿真结果表明：3-TPT并联机构不存在奇异位形，并且拥有较好的灵巧性和平稳性，这为并联机构的最优化设计及控制系统设计提供了理论基础，并为确定工作形位和机构尺寸提供了设计依据。