【摘 要】
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非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径 ,移动机器人常用的非视觉传感器包括超声、红外、接近传感器等 .这些传感器大多是以环或阵列的形式出现 ,因此其信号处理
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非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径 ,移动机器人常用的非视觉传感器包括超声、红外、接近传感器等 .这些传感器大多是以环或阵列的形式出现 ,因此其信号处理往往要占用机器人大量的 CPU时间 .本文提出了一种采用多 DSP控制和处理各类非视觉传感器的方法 ,给出了传感器信号处理的原理和具体实现 .同时我们引入了并行处理的机制 ,各类传感器信号处理可同时进行 ,在很大程度上提高了机器人传感器信号处理的速度 ,有利于机器人在实时动态环境中运行 .并给出了非视觉传感器信号处理的实验结果 ,验证了该方法的有效性 .
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