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JTUWM-Ⅲ四足机器人在关节上设置驱动器,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制,它是非直觉的。针对这一问题,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩,基于此虚拟驱动器的模型,将高层的步行任务转化为底层的关系转矩控制,凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态,进而由虚拟模型得到期望转矩,驱动机器人进入新的平衡状态完成步行。