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提出了一种用线性定常控制器Σｃ对一般非线性时变受控系统Σｐ（Σｐ有解且输出可控）进行实时控制的新方法．对Σｐ施控后希望其具有的输入输出特性用线性定常的理想目标模型Σ１来描述．Σｐ和Σ１的所有按输入输出等效的差异用一个施于Σ１的扰动函数向量△（ｔ）∈ＲＬ来描述，若任给输入函数向量ｕ（ｔ），总存在△（ｔ）使得Σｐ和Σ１输出相等，则称具有扰动△（ｔ）的Σ为Σｐ的一个线性定常替代模型Σ．构造Σ的扰动状态观测器Σ０，并设计扰动前馈控制器Σ，Σ０和Σｃ合称Σｃ．由Σ对Σ施控后，扰动△（ｔ）则不影响Σ３的输出．由