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提出了一种用线性定常控制器Σc对一般非线性时变受控系统Σp(Σp有解且输出可控)进行实时控制的新方法.对Σp施控后希望其具有的输入输出特性用线性定常的理想目标模型Σ1来描述.Σp和Σ1的所有按输入输出等效的差异用一个施于Σ1的扰动函数向量△(t)∈RL来描述,若任给输入函数向量u(t),总存在△(t)使得Σp和Σ1输出相等,则称具有扰动△(t)的Σ为Σp的一个线性定常替代模型Σ.构造Σ的扰动状态观测器Σ0,并设计扰动前馈控制器Σ,Σ0和Σc合称Σc.由Σ对Σ施控后,扰动△(t)则不影响Σ3的输出.由