【摘 要】
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在利用螺旋理论研究某些机构学问题时,螺旋系相关性的判别是关键问题。采用线性代数理论讨论了在3力3偶、4力2偶及5力1偶的情况下螺旋系的相关性。将螺旋系中的螺旋组合成矩
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在利用螺旋理论研究某些机构学问题时,螺旋系相关性的判别是关键问题。采用线性代数理论讨论了在3力3偶、4力2偶及5力1偶的情况下螺旋系的相关性。将螺旋系中的螺旋组合成矩阵,通过判别矩阵的秩,来确定螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,并列出了在不同的几何条件下的相关性列表。研究对并联机器人自由度的确定、主动输入选择等运动学问题均有重要的意义。
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