【摘 要】
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传统大型舱段转运方式灵活性差、危险性高、效率低,因此,亟待研制一种兼顾精度与载重、结合转运与对接的设备。文章提出了一种基于组合导航方法的大型舱段自动对接车定位精度
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院大学
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传统大型舱段转运方式灵活性差、危险性高、效率低,因此,亟待研制一种兼顾精度与载重、结合转运与对接的设备。文章提出了一种基于组合导航方法的大型舱段自动对接车定位精度提升方法。将惯性导航方法与二维码识别导航方法结合起来,对陀螺仪、加速度传感器和二维码定位信息进行导航定位信息融合,解决了单一采用惯性导航时的累积误差问题的同时,将其对位姿信息的判断保留了下来。经过仿真验证,此次研究将系统定位精度提升至5mm水平。
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