基于改进双流网络结构的视觉里程计

来源 :激光与光电子学进展 | 被引量 : 1次 | 上传用户：vickyvictorias

【摘要】

：

由于传统的视觉里程计(VO)存在实现过程繁琐、计算复杂等问题,提出了一种基于改进双流网络结构的VO。所提VO使用双流卷积神经网络结构,能够将RGB图像、深度图像同时馈入模型进行训练,并采用Inception网络结构对卷积层进行改进,减少参数数量。同时,在卷积层中加入注意力机制,提升网络对图像特征的辨识度和系统的鲁棒性。为了评估所提模型,在KITTI数据集上进行了模型的训练与测试,并与VISO2-M

【作者】

：

张海东徐一鸣王栗卞春磊周方杰

【机构】

：

南通大学电气工程学院,江苏南通226019

【出处】

：

激光与光电子学进展

【发表日期】

：

2021年20期

【关键词】

：

图像处理成像系统视觉里程计注意力机制深度学习双流网络 image processing imaging system visual odometry

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