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为提高线性连续时间系统的跟踪性能,提出基于线性矩阵不等式（LMI）技术的H∞跟踪控制器设计方法。利用LMI技术和Lyapunov函数方法,以H∞跟踪控制参数为性能指标,给出基于观测器的跟踪控制器存在条件。结果表明：闭环系统的状态曲线可实现对参考信号的跟踪,证明定理所给出的跟踪控制器及观测器求解方法的有效性。