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在基于机器人传感网络的仓储系统中,以移动机器人的任务优先,研究移动机器人在执行任务过程中的充电优化问题。首先将仓储系统转化成网格模型,然后就离线模型中的充电问题由难到易分两步转化并给出对应的求解算法,并提出了一种基于时间最优的相遇算法。实验表明,与现有的基于排队论的算法相比,平均充电时延减少了16.5%。