【摘 要】
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m通过道路实车试验,验证了 CarSim 的仿真模型的准确性,为后续的估计提供仿真实验平台.用 CarSim 代替实车,基于卡尔曼滤波 KF（Kalman filter） 用二自由度车辆模型;基于扩展卡
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m通过道路实车试验,验证了 CarSim 的仿真模型的准确性,为后续的估计提供仿真实验平台.用 CarSim 代替实车,基于卡尔曼滤波 KF（Kalman filter） 用二自由度车辆模型;基于扩展卡尔曼滤波 EKF（Extended Kalman Filter） 用三自由度车辆模型,分别在低速和高速两种工况下,建立 CarSim 和MATLAB/Simulink 联合仿真,估计质心侧偏角,比较估计效果.实验结果表明由于汽车在低速行驶的工况下车辆动力学特性大致呈线性变化,用 KF 和 EKF 估计值差别
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