【摘 要】
：
机器人将在未来煤矿少人或无人化开采中发挥重要作用。根据井下工作光线较暗,空间封闭的特点,提出了一种基于无损卡尔曼滤波（unscented Kalman filter,UKF）的井下机器人超声网
论文部分内容阅读
机器人将在未来煤矿少人或无人化开采中发挥重要作用。根据井下工作光线较暗,空间封闭的特点,提出了一种基于无损卡尔曼滤波（unscented Kalman filter,UKF）的井下机器人超声网络定位方法。方法的核心是通过对光电码盘和电子罗盘定位以及超声网络定位输出的井下机器人位置坐标和航向角度进行UKF滤波,来对井下机器人进行位置更新和预测。由于对机器人进行位置更新和预测是复杂的非线性函数,采用UKF能有效提高滤波精度,降低定位误差。由于越接近当前时刻的转弯半径误差对转弯半径影响越大,故采用Sigmoid
其他文献
本文对腹水症肉鸡的血液学变化、腹水的理化性质及其有无细菌等进行了研究。研究结果表明，腹水症肉鸡的红细胞、血红蛋白、红细胞压容、平均红细胞体积及异嗜性粒细胞均增多，与
以各地区高技术产业为样本,应用超越对数随机前沿模型实证测算了创新环境约束下各地高技术产业基础研发和成果转化创新效率,并基于σ收敛、β收敛以及俱乐部收敛3种判别方法,
本文阐述了复合型政工人才队伍的内涵,从建设复合型政工人才队伍的重要性入手,提出了建立复合型政工人才队伍的措施:持续优化政工人才队伍的结构;端正复合型政工人才的工作态
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
摘要：国际贸易风险是企业在进行国际贸易流程中发生的风险。本文主要阐述了国际贸易风险的内涵及其特征，通过分析其风险，提出了一些防范的一些对策。 关键词：国际贸易；风险；防范；对策 一、国际贸易风险内涵 国际贸易指的是在世界范围内进行的各个国家以及商品之间的交换活动，是各个国家或者地区之间的经济依赖关系的一种反映。在估计贸易中，风险是不可避免的，如何规避国际贸易中的风险成为世界各国企业发展过程中
吊杆是中下承式拱桥最重要的受力构件,易遭受腐蚀损伤和疲劳累积损伤,极限情况下甚至发生突然破断,威胁结构安全。该文以一座服役16年的中承式拱桥为例,通过在横梁之间加设加
<正>2013年5月20日,LAST POWER项目组公布了为期三年由欧盟资助的功率半导体项目开发成果。以研发高成本效益且高可靠性的功率电子技术为目标,涉及工业汽车、消费电子、再生
行政审批是国家对于关系到我国社会公共利益和公共资源配置等特殊领域的活动来进行管理和控制的一种手段。对于未经行政审批的民事合同的效力问题,当前我国相关法律和司法解释都将其规定为“未生效”,但《合同法》明确规定合同的效力类型只包括合同有效、无效、效力待定和可撤销,未生效应当归入哪一种效力类型中,亦或是作为一种独立的类型而存在,学者们对此存在着不同的见解。还有关于报批义务究竟属于何种性质以及违反该义务的
<正>品牌偏好的变迁史,即是生动的生活史。品牌最终竞争的,是一代人对生活价值观的理解。现在,也许还有一代人会回味,曾经被顶礼膜拜的上海老品牌产品——蝴蝶牌缝纫机、上海
此文意在理解JBS Leather Italia S. R. L.公司是如何充分利用中国消费者的演变过程来获取利益的。当然,此议题也可以应用于所有想在中国市场上销售他们产品的海外企业。但是