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蛇形机器人的步态控制理论大部分基于波的传递形式，借助自制蛇形机器人的结构对波传递过程中能量传递的过程进行了研究。根据蛇体三维运动特性，蛇游行时有前行、侧行两种基本形态，其他的运动模式均基于此两种形态。对蛇体运动形态进行控制，主要是在波形类型中采用波形正负交替（等峰值、差峰值）和行波（正弦波、三角衰减波）等进行蛇体运动控制，实现了机械蛇的蜿蜒游动控制。