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针对Stewart平台机器人的结构特点 ，提出一种新的姿态描述，这种描述直观、简便；并对一类3-3 RSR并行机器人进行几何分 析，给出一种新的解法；应用Mathematica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解， 闭式解便于实现实时控制。同时用算例进行校验，结果表明计算速度快，为实时控制和实际 应用创造了条件。