论文部分内容阅读
基于美国Hopkins大学Gregory S．Chirikjian等人提出的永磁球形步进电动机模型，提出了一种检测空间中转子位置的方法。在转子球面上进行随机编码，采用光电传感器对转子的位置进行识别。在这种编码规则下，对传感器检测的分辨率进行了研究，建立状态空间作为表述问题的数据结构，使用图搜索方式进行单点搜索，以当前的分辨率精度得出空间中转子的位置，为以后球形电动机的闭环控制奠定了基础。