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在没有限制条件的情况下,场景及物体识别是很困难的,并且在现有的计算方法下是不可靠的。文章认为图像结构和深度存在高度依赖关系,可以根据单目视觉中的信息来判别镜头深度,这种方法不依赖于特定物体的全景结构,也不需要将图片解析成区域或物体,而只需要图像的全局结构信息,采用EM聚类算法实现,并把该方法植入机器人一体机(RIM)远程控制方案的机器人视觉中进行验证,为移动类的机器人视觉研究提供支持,拓展了机器人的视觉能力。经过试验,达到预期效果。