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介绍了一类具有非线性和重复运动特点的电液位置伺服系统的迭代学习PID控制方法。采用PID控制算法，利用系统重复运动的特点和计算机的记忆存储功能，将系统的每次实际输出与理想输出之间的误差应用于下一次控制过程中，即对实际输入不断进行修正，直至实际输出与期望输出间的误差达到满意为止。仿真结果表明，迭代学习PID控制算法具有实现简单、鲁棒性强和重复精度高的特点，能够对电液位置伺服系统实现有效的控制。