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惯性导舷设备的初始对准在本质上是非线性的，对于建立在线性模型基础上的EKF方法，在一定程度上影响了系统的精度。本文介绍了一种建立在非线性模型基础上的卡尔曼滤波方法（UKF），并应用于SINS的初始对准。通过仿真试验研究，结果表明：UKF方法不仅保证了良好的对准精度，而且大大放宽了对准方位失准角的约束（≤10°即可）。