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微波消融是治疗肝肿瘤的一种有效方法。针对该手术存在的问题，本文介绍辅助医生实现穿刺消融针的精确定位和稳定扶持的肝肿瘤微波消融手术机器人，给出了系统的总体构架，并对超声图像处理、机构综合与优化和控制系统等方面进行了详细介绍。通过动物实验，验证了机器人的有效性。最后探讨微波消融手术机器人系统存在的问题，给出了进一步研究的方向。