【摘 要】
:
为改善现有的自动驾驶换道轨迹规划模型产生的换道轨迹与真实的换道轨迹存在较大偏差的问题,提出了一种改进LSTM-NN的安全敏感性深度学习模型,该模型可以缓解当前自动驾驶轨迹规划存在的不足,输出轨迹既保证了较高的精度又提高了安全性.CarSim仿真软件模拟了本模型产生轨迹的可跟踪性,结果显示轨迹非常平滑,并且自动驾驶车辆可以高效、安全地完成换道.
【机 构】
:
汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室,重庆 401122;中国汽车工程研究院股份有限公司 重庆 401122;中国汽车工程研究院股份有限公司 重庆 401122
论文部分内容阅读
为改善现有的自动驾驶换道轨迹规划模型产生的换道轨迹与真实的换道轨迹存在较大偏差的问题,提出了一种改进LSTM-NN的安全敏感性深度学习模型,该模型可以缓解当前自动驾驶轨迹规划存在的不足,输出轨迹既保证了较高的精度又提高了安全性.CarSim仿真软件模拟了本模型产生轨迹的可跟踪性,结果显示轨迹非常平滑,并且自动驾驶车辆可以高效、安全地完成换道.
其他文献
综合运用钻井、测井、试油及实际生产数据等各种资料,采用印模法对周长地区侏罗系沉积前的古地貌进行了恢复与单元划分,综合分析了延10油藏分布与古地貌单元之间的关系.结果表明,研究区前侏罗纪发育下切河谷、古高地和斜坡带三种古地貌单元,已探明延10、延9油藏分布在斜坡地带和下切河谷.古地貌控制下的油气运移、储集、圈闭和封盖的有效配置,有利于油气聚集成藏.古河道中低幅鼻状隆起的部位可作为勘探部署重点目标.研究为准确定位下侏罗统油藏提供了地质依据.
页岩气作为一种非常规油气资源,在能源开发中的地位愈发重要,页岩气产能预测方法是进行油气层评价、合理高效开发的基础.在对产能影响因素分析的基础上,系统总结了页岩气井产能评价方法.认为在进行页岩气井产能评价时,要考虑裂缝参数、吸附解吸、扩散、应力敏感性、滑脱效应等因素对产能的影响.在进行产能预测时,应综合物理模拟和数值模拟手段,结合地质因素与开发因素,充分考虑不同因素对产能的影响,提高产能预测的精度.
基于延长探区长7页岩气的勘探开发实践,总结陆相页岩气地质研究进展为:陆相页岩气成因类型多样、地化参数综合决定页岩含气量、砂质纹层对改善页岩储集物性有巨大贡献、页岩气的赋存形式多样、页岩气的赋存需要“盖层条件”、页岩气的赋存有先后顺序.当前,陆相页岩气在地质特征及成藏机理方面亟待解决的问题为:页岩生油气机理问题、储层赋存空间的贡献问题、页岩气赋存状态的定量问题、温压系统的演变问题.地质评价方面亟待解决的问题为:页岩气定义对资源结构的影响问题、资评中关键参数的取值问题、勘探靶区优选问题.上述问题的解决,有助于
在刘峁塬区长8油藏某些欠注区域应用部位,除垢剂反应只能在静止条件下进行,分散剂的筛选和使用,尤为重要.根据长期对表面活性剂研究的结果,并结合油层实际温度、地层水矿化度及组成,本文对常用的表面活性剂进行了界面张力筛选.在表面活性剂C-036/C-912有效浓度在0.05%~0.30%低而宽的范围内,界面张力可以降低到10-3 mN/m数量级的超低值,可大幅度降低注入水在毛管中的流动阻力.同时,设计三组对比实验,配制不同浓度的减阻剂,进行岩心驱替实验.随着减阻剂浓度的增加,储层渗透率增加,200ppm的减阻剂
毕家油田沙四段地层遭受剥蚀,与上覆地层形成角度不整合,各砂层组地层展布受角度不整合影响,地层、砂体剥蚀边界难以落实,通过精细刻画各砂组地层展布形态及剥蚀边界,在落实储层展布及油层展布基础上,进一步实现各层构造特征的精细刻画,为后续剩余油挖潜奠定基础.
大庆油田1995年开始注聚合物,经过多年的研究攻关和优化,逐步形成“单泵单井”和“一泵多井”两种站内注入工艺.通过对不同单井注入量情况下,不同注入工艺投资及费用限值进行对比,为聚驱注入站站内工艺选取,降低注入站建设投资提供重要依据.
冷湖七号构造是柴达木盆地北缘块断带冷湖构造带上的一个三级构造,砂岩基本都是泥质粉砂岩和粉砂岩,岩性较细,从已钻井以及试油结果看出在此构造浅层存在有工业价值的气流,整体上看在冷湖七号构造浅层(N22,N21,N1)东南方向储层发育,西北方向缺乏储层,由于储层岩性较细,厚度较薄,并且储层非均质性发育,同时又受断层的影响,在浅层储层发育的地方没有形成较高产的工业油气藏.[本分只分析冷湖七号构造浅层(N22,N21,N1)的砂体分布情况以及油气成藏情况,下面浅层就代表浅层(N22,N21,N1)].
采用描述统计的方法对184例从网上免费下载的自行车事故视频进行统计分析,探求事故特征及控制人致伤因素.发现自行车事故常发生在白天、晴朗、路面干燥、不需照明且驾驶员视野良好的十字路口;85.4%的碰撞车型为轿车和SUV,碰撞前78.4%的汽车和85.9%的自行车处于直行状态,73.9%的汽车采取了制动措施,汽车碰撞车速集中在5~45 km/h,52.5%的碰撞形态为侧面直角碰撞,汽车和自行车的碰撞部位分别集中在前保险杠和自行车车身,67.2%的控制人第一落地部位为下肢,控制人损伤程度为重伤+的比例为36.0
针对传统新能源汽车事故分析存在受限因素多、相互关联复杂度高、资源消耗大、事故原因较难下定论的问题,以新能源汽车全生命周期数据为例,提出一套事故数据模式特征匹配追踪的方法.通过构造高斯高阶导数滤波器,对模板信号的高阶微分特征进行抽取并形成多维特征模板,再用滤波器组与目标信号作卷积,将两者作相关性运算,计算其相关系数,把相关系数理解成概率并作为匹配程度的度量,计算联合概率最终完成模板信号的匹配程度计算,实现目标信号的匹配追踪.验证表明该方法科学有效,能够区分正常车辆和事故车辆,可以为新能源汽车安全预警提供有效
针对泡沫金属复杂随机的内部结构特征,基于计算机断层扫描技术(CT),开展了泡沫金属的三维细观有限元建模技术研究.对泡沫金属的断层扫描图片进行处理,得到二值图,并提取灰度建立其点云模型,再对点云模型实体化得到细观数值模型.开展了泡沫金属的准静态压缩试验,对细观有限元模型进行了验证.试验与仿真结果吻合良好,表明建立的细观有限元模型可以准确地模拟泡沫金属的力学特性.