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基于LuGre摩擦模型的轮胎原地转向模型可表达不同轮胎刚度和载荷、不同输入频率、不同摩擦特性等工况下的回正力矩随转动角的变化关系，适于进行轮胎模型相关实时仿真运算及控制系统研究。讨论了该模型的建立过程和模型参数对轮胎转向特性的影响，进行了参数的辨识及模型仿真计算与试验结果的对比，结果表明二者有较好的一致性。