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基于PID反馈和前馈的车道保持控制策略研究
中图分类号：U462 文献标识码：A
0引言
自主转向控制策略作为车道保持辅助系统的主要核心技术之一，是保证车辆稳定行驶在预定轨迹至关重要的一环。施卫等人根据车辆动力学模型设计了一种基于LQR 的控制器模型，罗莉华结合车辆侧向动力学模型和模型预测控制（MPC）设计了一种车道保持控制系统，并且都通过在线仿真验证了控制模型的性能。