【摘 要】
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工业机械臂因为优势众多,所以应用范围十分广泛,如稳定性好、效率高、恶劣环境适应性强等。但由于传统工业机械臂存在兼容性、自主性差等缺陷,即使工作对象或流程出现轻微改
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工业机械臂因为优势众多,所以应用范围十分广泛,如稳定性好、效率高、恶劣环境适应性强等。但由于传统工业机械臂存在兼容性、自主性差等缺陷,即使工作对象或流程出现轻微改变也需要重新设定机械臂运动参数和作业系统,所以工业机械臂的智能化研究成为当前的热点问题。而基于视觉和力觉的工业机械臂是提高机械臂作业灵活性与可靠性的关键手段,同时也是当前机械臂研究的热点之一。本课题主要研究融合视觉引导和力觉反馈的工业机械臂控制技术,利用视觉算法检测并定位目标,利用力觉控制工业机械臂与目标物的接触。
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