【摘 要】
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为了实现对短小丝条状物料的自动连续包装充填与计量，开发设计了包装充填机械手，机械手的水平运动采用带调速机构的阀控气缸实现分段调速，垂直运动采用PLC—PWM气动高速开关阀实
【基金项目】
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国有企业委托项目(050821)
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为了实现对短小丝条状物料的自动连续包装充填与计量，开发设计了包装充填机械手，机械手的水平运动采用带调速机构的阀控气缸实现分段调速，垂直运动采用PLC—PWM气动高速开关阀实现定位精度和速度控制；机械手料手的抓料和卸料采用简单阀控气缸控制，以满足快速、高精度和低成本的要求。开展了实验研究，机械手竖直定位精度小于2mm，循环时间小于6s，满足控制指标要求。
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