时间触发分布式实时系统容错时钟同步算法设计

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分布式实时系统应用越来越广。为解决时间触发分布式实时系统的时钟同步问题,首先提出一种基于LL模型的确定性容错算法——容错最值算法,该同步算法不局限于某一种具体的总线通信结构,理论上可适用于所有满足LL模型假设的系统;然后对提出的算法容错性和有效性进行理论证明,求出其同步精密度的理论值;最后通过CANoe工具搭建符合LL模型的仿真系统,对容错最值算法和基于该模型的FTM算法进行对比仿真实验。实验结果表明,容错最值时钟同步算法可以克服时钟拜占庭故障,具有容错性,保证了系统在拜占庭故障情况下仍能维持理论精密度下
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脉搏诊断过程中手臂的轻微晃动会造成脉搏位置点发生变化,影响脉搏信息获取的准确性。控制机器人带动脉搏传感器跟随脉搏点运动,并保持传感器中心与脉搏点接触,这对获取准确的脉搏信息至关重要。因此,提出一种基于压力反馈的跟随控制策略,采用安全性较高的协作式臂型机器人对人体脉搏进行诊断,并在V-REP仿真软件中进行实验。实验结果表明,基于该控制策略的机器人可在2s内调整传感器中心接触到脉搏点,控制策略可行,为下一步搭建实物建立了理论基础。
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