【摘 要】
：
论文针对北京邮电大学自主研制的球形机器人BYQ-7b,依靠内部驱动单元产生的偏心力以及惯性力来保证球体的运动。为了保证球形机器人的内部平台在运动过程中能够平稳可控,研究
论文部分内容阅读
论文针对北京邮电大学自主研制的球形机器人BYQ-7b,依靠内部驱动单元产生的偏心力以及惯性力来保证球体的运动。为了保证球形机器人的内部平台在运动过程中能够平稳可控,研究一种球形机器人的稳定平台控制方法。基于拉格朗日方程建立球形机器人的动力学模型,通过对模型的线性化处理,提出了一种基于动态滑模函数的控制方法,保证系统输出信号精确跟踪期望值,使球形机器人的内部能够快速形成一个稳定平台。最后通过仿真验证了该控制器的有效性。
其他文献
油膜厚度是评价油气两相环状流的重要指标.论文利用ECT电容层析成像传感器,在油气润滑实验台上,研究了不同单次供油量下水平输油管内的油气两相流油膜厚度变化规律.实验结果
<正> 建筑物既是物质实体,又是精神作品,谁也不否认它还是一门艺术。因此,每一时代的建筑总会或多或少地表现出它那个时代的观念体系和审美思想。下面着重谈谈中国古代建筑中所突出表现的尊卑有序的等级道德观。 随着原始社会的解体,阶级社会有了等级差别,这些差别不断被统治者强优、神化,并以礼仪、法律等形式将其制度化、程序化。在建筑居室方面,早在先秦就制定了等级制度:“天子之堂(高)九尺,诸侯七尺,大夫五尺,士三尺。”(《礼记、礼器第十》)照此推理,平民百姓只能钻一尺小洞了。居室的等级不仅仅在面积上有规
<正> 建设项目评估作为一种方法或学科的出现,有一个发展的过程。我国现阶段所进行的建设项目评估,一方面是向国外学习的成果,另一方面是我们长期从事经济建设的经验总结,1981年,国家建委开始把国外进行建设项目可行性研究方法引进我国基本建设与投资管理中。在此以前,我国在从事建设项目管理中亦进行过类似的工作,称作项目的技术经济分析。经过几年的实践,国家有关部门又正式提出要对重点建设项目进行评估。但是这一时期的评估工作,无论是在理论上或者是实践
【正】 近几年来,随着经济体制改革的深入,发行股票在我国一些城市和地区确实起了巨大的经济作用,但同时也存在一些问题。导致这些问题的原因很多,重要的一点就是人们缺乏对
根据飞机复合材料损伤修理的需要,采用镀金刚砂工艺和气动旋转磨削加工技术,设计开发了复合材料修理工具,经试验证明,该工具能很好地满足了飞机复合材料结构损伤修理的需要.
<正> 长期以来,史学界有一种观点,认为巴黎公社领导人列奥·弗兰克尔是一个蒲鲁东主义者。杨荣同志撰文对此提出异议,认为弗兰克尔是一个马克思主义者。1867年他参加国际法国支部后
<正> 一、重视协作生产力是认识 上的飞跃 (一)重视协作生产力是生产力认识史上的一个重要阶段。首先,从人类认识生产力的一般过程来说,重视生产力的基本趋向是:自然生产力——劳动生产力——协作生产力——科技生产力——信息生产力。远古人类基本上是靠天靠地吃饭,这时,在人们心目中,自然生产力占有主要的地位。当社会主产处于个体手工劳动时期,劳动力的使用而产生的生产力构成整个生产力的主体,人们的生产力观点也就是劳动生产力观点。协作产生的生
研究了硫酸介质中，草酸存在下，痕量铁（Ⅲ）催化氯酸钾氧化番红花红Ｔ褪色的新指示反应及动力学条件，建立了动力学直接测定痕量Ｆｅ３＋的方法．方法的灵敏度为３．３×１０－１０Ｆｅ３＋／ｍｌ，测定范围０～０．４μｇ／ｍｌ，操作简便、快速．用
<正> 1924——1927年轰轰烈烈的大革命是中国现代史上极为重要的一章。关于大革命的研究自大革命失败后就已开始。党的“八七”会议和党的“六大”都对大革命的历史经验作了总结。华冈的《1925——1927年中国大革命史》则对大革命史作了初步系统的研究。然而,解放以后,大革命史的研究,并未受到应有的重视。真正大规模开展对大革命的研究则是从1980年开始的,此后研究日益深入,成绩斐然可观。据不完全统计,近年来发表的有关学术论文、回忆录近五百篇。论著及专门资料汇编近四十本。涉及大革命时期
<正> 近十年汉赋研究的进展可以说是空前的,取得的成绩也是颇引人注目的。可以这样描述从80年代初到现在的研究情形:1984年以前,由于赋学研究界尚受极左思潮的影响,研究者们的精力主要放在对汉大赋的思想艺术价值及其在文学史上的地位等问题的论争上。这期间,出现过对汉赋全面否定的意见。例如有人就认为:汉大赋是受命于帝王,填补统治者精神空虚的御用文学。它们缺乏真情,有形无神,唯求辞之华艳靡丽,