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针对现有室内定位技术模型复杂、成本高等问题,设计了一种基于路径规划的室内小车定位系统。该系统的主控芯片选用STM32F103ZET6,偏角测量模块基于HMC5883L,障碍处理模块选用HC-SR04;另外,采用极坐标的表示方法,给定室内初始位置和目标点,测出各目标点相对于初始位置的偏角和距离,依据相对偏角和相对距离规划小车的行走路径。实际环境测试表明,该系统不仅能使小车准确到达目标点,而且还能有效避障。