【摘 要】
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采用有限脉冲响应（FIR）滤波器对水下航行器进行在线自适应建模，并利用LMS算法来调节自适应滤波器的权系数，通过对FIR滤波器权系数的分析，可实时检测出系统的故障。在水下航行器控
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采用有限脉冲响应（FIR）滤波器对水下航行器进行在线自适应建模，并利用LMS算法来调节自适应滤波器的权系数，通过对FIR滤波器权系数的分析，可实时检测出系统的故障。在水下航行器控制系统中应用该方法对传感器和执行器的故障进行检测。仿真结果表明该方法简单、可靠，可对水下航行器控制系统进行实时故障检测。
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