操纵负荷系统精确模型的建立以及仿真研究

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在建立操纵负荷系统数学模型中,考虑人手皮肤动态即质量-弹簧-阻尼系统的影响,提高了模型的逼真度。比较模型在有与无考虑人手皮肤动态的情况,来评估皮肤动态对系统性能的影响。仿真结果表明,考虑了皮肤动态导致在时域乖频域上性能下降。最后,通过采用BODE图超前校正来补偿皮肤动态给系统带来的影响,获得了很好的效果。
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