【摘 要】
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中国航空制造技术研究院:HLO30103机器人末端恒力执行器rn恒力执行采用低摩擦缸,消除了摩擦力对恒力控制度的影响.通过双比例阀的设计来稳定缸内压力,进一步提高力控精度.整
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中国航空制造技术研究院:HLO30103机器人末端恒力执行器rn恒力执行采用低摩擦缸,消除了摩擦力对恒力控制度的影响.通过双比例阀的设计来稳定缸内压力,进一步提高力控精度.整套设备使用时不仅可满足对被加工面的法向z轴柔性伸缩,还能通过摆角自调装置实现对x轴与y轴上的偏角自适应调整,确保工件末端与零件表面接触面最大,避免与零件表面刚性接触.
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