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介绍了一种马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、系统结构、插补算法和仿真结果．设计了具有τ，γ，ρ，σ四自由度的马鞍形曲线自动焊接系统结构，通过四轴联动控制，控制焊枪运动轨迹和姿态，实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接．在对系统运动学模型的分析基础上，利用四轴联动及空间解析几何原理，建立了马鞍形曲线焊接时的轨迹和焊枪姿态控制的数学模型，提出了马鞍形曲线自动焊接四轴联动插补算法．对马鞍形曲线实例进行了算法的仿真分析．结果表明，算法具有理想的轨迹控制精度和姿态控制精度，实现了马鞍形曲线的直接插补．