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针对自行研制的磁悬浮隔振器，研究了其次级通道受力反馈影响情况下的振动主动控制问题。首先，对滤波z最小均方（filtered x least mean square，简称x-LMS）算法进行了几何分析，并指出其在次级通道力反馈下的不适用性；其次，在滤波z—LMS算法基础上提出了一种自约束前馈控制算法，该算法基于无限脉冲响应（infiniteim—pulseresponse，简称IIR）滤波器结构，能够有效地克服次级通道力反馈带来的不利影响，且该算法不需要次级通道模型信息，具有结构简单、鲁棒性强的优点；最后，