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Linemod-2D是一种基于特征匹配的快速目标识别算法,其像素级的定位精度,使其不能直接用于亚像素级高精度要求的工业检测场景。针对上述问题进行改进,提出一种基于改进Linemod-2D的快速形状匹配算法。采用网格化方式提取模板特征,并用Zernike矩对边缘点进行亚像素校正,以获取精确的位置和角度作为匹配特征。在图像金字塔的上层采用改进的Linemod-2D进行快速的粗匹配,其角度量化方向扩展为16个。在图像金字塔底层,采用角度量化扩展为360个方向的匹配策略进行精匹配,得到像素级的匹配位置和小于