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大型空间机械臂在操作过程中，一个突出的问题是超低频挠性，不仅存在机械臂的弯曲振动，而且还存在关节的扭转变形振动；另外一个不能忽视的问题就是减速器的扭矩传递特性，以及机械臂关节运动与基座扰动（空间站）之问的耦合特性，这就要求根据关节结构和传感器配置实现关节位置控制，同时稳定和衰减机械臂及其关节的低频挠性振动．本文运用集中参数法对空间机械臂的挠性动力学进行建模，设计了工程可实现的单个关节控制策略及其控制律，分析和数值仿真了其稳定性，对未来空间站的大型挠性空间机械臂设计、动力学与控制的研究具有一定的参考价值．