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研究了基于非线性鱼雷运动方程的连续一离散卡尔曼滤波算法，提出基于估计理论的鱼雷速度重构的估计算法。文中主要思想是基于鱼雷的非线性方程，研究系统的闭环状态估计、数据的相容性处理算法，以提高鱼雷速度估计的准确性。仿真结果证明该方法不但具有较高的估计精度，而且其算法也是递推算法，可以满足实际应用的实时性要求。