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针对当前航迹规划的研究偏于理论、规划效率不高的问题，从工程应用出发，分析了航迹规划的多种约束条件，提出了一种多约束条件下的快速航迹规划方法，设计了基于航向角有限离散变化思想的工程化搜索策略；改进了A倡算法流程，采用结构体链表式的最小二叉堆技术管理OPEN表和CLOSE表，显著提高算法的规划效率；提出了删除航路点的航迹优化方法，对传统A倡算法和改进的算法分别进行了仿真。结果表明，在多约束条件下，该方法显著提高了规划效率。