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高效、可靠地检测频谱空洞是认知无线电研究的重要技术。采用基于卡尔曼滤波的自回归信道预测模型可较好地估计频谱空洞，自回归模型常用于近似离散时间随机过程。首先讨论了ALOHA系统中认知用户和授权用户共存的系统模型；其次采用p阶模型近似平坦瑞利衰落信道，对瑞利衰落信道进行了仿真，给出了求解模型参数的算法，并讨论了p阶模型的平稳性。仿真实验表明，自回归信道模型的自相关函数能较好地和理论值匹配，而且易于实现。