【摘 要】
：
针对生产系统仿真软件Plant Simulation中的三维模型在运行过程中的不可控且易产生干涉的问题,以此软件中自定义导入的六轴机器人模型作为研究对象,提供了一种软件联调来优化运动的解决思路。先以标准D-H坐标变换法建立其运动坐标系并进行逆运动学求解,再借助MATLAB对运动学解析式进行编程表达,利用ActiveX接口和Plant Simulation进行数据交互,相互传递必要的数据并将MATLAB求解出的一组最优关节角值代回到Plant Simulation中,通过仿真软件的内部的参数设置、策略语言编
【基金项目】
：
吉林省科技厅重点技术攻关项目(20190302019GX)。
论文部分内容阅读
针对生产系统仿真软件Plant Simulation中的三维模型在运行过程中的不可控且易产生干涉的问题,以此软件中自定义导入的六轴机器人模型作为研究对象,提供了一种软件联调来优化运动的解决思路。先以标准D-H坐标变换法建立其运动坐标系并进行逆运动学求解,再借助MATLAB对运动学解析式进行编程表达,利用ActiveX接口和Plant Simulation进行数据交互,相互传递必要的数据并将MATLAB求解出的一组最优关节角值代回到Plant Simulation中,通过仿真软件的内部的参数设置、策略语言编
其他文献
介绍国内外建筑垃圾治理的历史经验和为应对建筑垃圾颁布的法律、出台的政策及发布的标准;分析建筑垃圾资源化利用的研究现获和处理方法,通过在本土化成功应用的实例论证,指出适用于我国的建筑垃圾资源化综合利用的方向;探讨近些年建筑垃圾资源化利用的新理念,为建筑垃圾资源化利用的发展方向提供新思路。
住房和城乡建设部近日发布公告,批准GB/T 51408-2021《建筑隔震设计标准》为国家标准,自2021年9月1日起实施.rn标准主要包括总则、术语和符号、基本规定、地震作用和结构隔震
随着对高等教育的重视和发展,各大高等院校扩大招生规模,在校大学生人数激增,使原校区无法满足办学要求,于是就出现了高校原址扩建、异地新建、大学城集中建设等多种形式,使
?工程管理定义?rn工程管理是一门综合性很强的学科,因工程建设项目的专业性、特殊性及地域性不同,工程管理工作的技术、组织及经济控制方向也有所不同,例如道路桥梁建设项目
主体结构施工时,采用止水钢板作为后浇带止水措施,是目前工程中最常用的形式.但在工程实施过程中,由于参建各方对规范了解不透彻,人云亦云、以讹传讹,致使止水钢板安装方向普
日前,世界卫生组织宣布非洲出现了第11次埃博拉疫情,再次引起人们对病毒等微生物的高度关注.微生物指的是细菌、病毒、真菌以及包括一些小型原生生物、显微藻类在内的一大类
铝合金门窗的生产与安装质量直接关系到后期的使用和寿命,使用中要求坚固耐用又不发生渗漏和变形,保证铝合金门窗的生产和安装质量是我们关注的重点.南方和北方的地理环境不
通过辐照装置在HFETR堆内辐照考验试验后,操作人员需要通过吊装将燃料元件拔出,以便对燃料元件进行池边检查或热室检查。吊装过程直接关乎操作人员的安全、燃料元件的完整性。文中根据HFETR保存水池安装条件制定了燃料元件拔出的吊装工艺,设计了专用的吊装工具,并通过有限元分析对吊装工具结构进行了优化。
目前,被动房设计在我国已逐步得到了本土化应用,对比了中外被动房现行的相关标准,对现有的被动房建设与改造技术进行了总结,同时,通过检索国内外数据库,考察了被动房典型的工程项目和改造效果,总结提炼出我国发展被动房的优势、不足及前景。
结合具体的工程项目,深入分析了大倾角有轨斜井高容量运输斜井及辅助正洞施工的重点与难点,指出合理布置运输设备系统并采取有效的洞内出渣和运输措施,有利于提升斜井施工和正洞施工的质量。