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着重研究多机系统的建模和动作规划算法，以4台起重机为例，对起重机系统进行建模，规定多机系统的C-空间，并对RRTConnect＋＋算法的采样和拓展区域的选取进行了改进，使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行，从而提高了规划效率，通过案例验证了算法的有效性。
基于改进RRTConnect＋＋算法的多起重机路径规划
【摘 要】
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着重研究多机系统的建模和动作规划算法，以4台起重机为例，对起重机系统进行建模，规定多机系统的C-空间，并对RRTConnect＋＋算法的采样和拓展区域的选取进行了改进，使得拓展点到目标点
【机 构】
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大连理工大学机械工程学院
【出 处】
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石油化工建设
【发表日期】
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2016年2期
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