考虑柔索垂度影响的索牵引并联机器人跟踪控制

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:keiryu
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为考虑柔索垂度影响采用抛物线方程来描述大跨度柔索的构形,推导出索端张力与索端位移和索长变化之间的关系。基于柔索力学方程建立索牵引机器人的动力学模型,模型中作用在末端执行器上的柔索合力与柔索长度和末端执行器的位姿直接相关。为便于在控制设计中引入力学模型,对动力学方程进行线性展开,得到作用在末端执行器上的柔索合力增量与索长变化和末端执行器位移之间的关系。作用在末端执行器上的柔索合力可以表示为其期望值与相应的增量之和,该增量是由索长误差及末端执行器位姿误差引起的。控制设计时首先采用李雅普诺夫法针对柔索合力设计反
其他文献
纵观高考数学试题,象立几试题那样,连续数年变换命题的角度和形式不断推出新题型的情况,在中学数学的各分支中是绝无仅有的,本文透过这一现象,剖析其对中学数学教学素质化的
《立体几何》二面角部分常遇到这样的问题:从二面角α—MN—β内一点P,分别作PA垂直于平面α,PB垂直于平面β(A,B为垂足).已知 (1)PA=2cm,PB=3cm,∠APB=60°; (2)PA=2cm,PB
根据天然生物与生俱有的高效散热原理,设计三种可抑制温升,从而预防磨损和疲劳的仿生车辆制动盘,并建立三维计算模型。借助于有限元分析软件ANSYS,研究比较这三种表面形态的
摘要:在家禽养殖中,疾病的发生是在所难免的,本文从家禽的预防保健和传染病的预防两方面做了详细的介绍。  关键词:家禽;疾病;保健;预防  中图分类号:S858.3 文献标识码:A文章编号:1674-0432(2012)-09-0240-2  1 预防保健  1.1 生活习性与发病的关系  不同种类或不同生长发育阶段的家禽,生活特性各异,抗病能力也不相同。猪是单胃杂食性动物,可广泛利用精料、粗料、青
经过一点的若干直线称它为一组直线束。 定理 一组直线束截两条平行线,所得的对应线段成比例。 受初中几何教材中“平行线等分线段定理”证明的启发,我们以三条直线构成的
摘要:沟鲶(catfish),又名斑点叉尾鲴(Ictalurus Punctatus)属鲶形目鲴科鱼类,原产于美国。是世界闻名的养殖品种和游钓的大型温水性淡水鱼类。我国于1984年由湖北省水产研究所首次从美国引进,经过近18年的养殖尝试,现已具备了一定的规模。沟鲶肌肉中含有l8种氨基酸,占肌肉总量的l8.72%,其中人体必需氨基酸占总氨基酸的42.26%。矿物质含量中Fe、Zn的含量较高,而对人体
近些年来,国家大力推动红色旅游发展,在此大背景下各省份地区都投入了大笔资金进行红色旅游资源的开发和基础设施的建设。切实把握仪陇红色旅游发展现状的关键之一就是充分认识
形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)梁作为一种新型智能元件,在工程领域的应用日益广泛。基于实测的形状记忆合金材料应力-应变关系曲线及梁的大变形理论,同时考虑SMA材料拉
函数的单调性既是函数的教学重点,又是学生理解的难点。为了突破函数单调性的教学,笔者在教学中突出了知识内容的层次性,并把它分为概念、方法和能力三个阶段达到教学目标,收
素质是指人在后天通过环境影响或教育和训练所获得的、稳定的、长期发挥作用的基本品质结构,这个结构包括政治(思想、信仰、道德)的和知识(业务)的与身体的以及心理的品质等